칭화대학교 연구진은 숙련된 의사의 초음파 검사 동작을 AI에 학습시켜, 사람 손 대신 간 초음파 영상을 얻는 초경량 자율 로봇을 개발했다. 신체에 부착하는 구동부는 탐촉자와 힘 센서를 포함해 588g이며, 의료진의 손기술을 모방하는 모방학습을 적용했다. 로봇은 탐촉자를 어디에 두고 어떤 각도로 기울일지, 몸에 어느 정도 힘을 가할지를 학습된 데이터와 실시간 초음파 영상을 바탕으로 스스로 조절한다.
이 시스템에는 탐촉자의 위치와 자세를 바꾸는 6자유도 구조와 영상·자세·접촉력을 함께 보는 제어 기술이 들어갔다. 그래서 미리 정한 경로를 반복하는 방식이 아니라, 호흡이나 몸의 움직임으로 조건이 달라져도 검사 동작을 조정하며 표준 영상 단면을 찾도록 설계됐다. 연구진은 119명을 대상으로 성능을 평가해 다양한 조건에서 자율적으로 간 초음파 영상을 획득할 수 있음을 확인했다. 이는 의료 AI가 촬영된 영상을 분석하는 단계를 넘어, 영상을 얻는 물리적 과정까지 자동화했다는 점에서 의미가 있다.